DEVICE ANPOS

• The internal ANPOS device is a tool that allows to manage the movement of a mechanical axis with a trapezoidal ramps to analog command.
• The main function of the device is to generate a trajectory or 'speed profile' that if converted into a proportional voltage signal, commands the motor through a drive.
• The device includes a feed-back process on the measurement taken from the position transducer. This measure compared to generate feedback.
• The control voltage for operation is generated by a hardware DAC (Digital to Analogic Converter) of the BUS QMOVE.
• To sync the device with the actual axis position returned by the axis, there is a special procedure for moving called 'presets search'.
• The feed-back is the PID+FF type (proportional, integral, derivative and feed-forward).
  Wiring and connections of the equipment described in this manual, muust comply with the European standard EN60204-1.

In the configuration unit, the BUS section must be declared so that so that you have the hardware resources required for the implementation of the device ANPOS. There must be at least a bi-directional counter and a 16-bit resolution analog output. The device can also used an input and an interrupt line for preset search functions.
In the INTDEVICE section of the configuration unit must be add the following definition:

;---------------------------------
; Device declarations
;---------------------------------
INTDEVICE
..
<device_name>  ANPOS  TCamp  ICont  IntL  IAZero  IOutA

	It is necessary that each definition are present on the same line. In case you don't want to assign a resource, for example IAZero, you must enter in the appropriate field the X.X or X string.

where:

;---------------------------------
; Device declarations
;---------------------------------
INTDEVICE
Asse_X    ANPOS 2   2.CNT02  3  3.INP01  3.AN01

The ANPOS device acquires the position of axis via bi-directional transmitter signals; these signals are used by an internal counter. This counter does not show directly the position of the axis in the unit of measure required by your application. The cntratio parameter is used to express the relationship between pulses transducer and the corresponding application units. The permitted values for this parameter are 0,00374 ÷ 4 with five precision digits. The report must be introduced in parameter as an integer, and then multiplied by 100000.
cntratio = (value in um) x 10 ^{decimal digits} / (corresponding transmitter pulse) x 100000

If for the selected measure unit is also provided for the presence of a decimal point, the positions must be represented always as an integer value and represent space on the measure unit without the decimal point. The resolution must be calculated with the same formula and the numerator the measure without decimal point. The decimal point will be entered in the value representing the time viewers (example as properties in the terminal operator).

The speeds are always expressed in whole units of measure in the unit of time choice. From this it emerges that the device must know the location of the decimal point of the unit of measure and this is done with the decpt parameter. This parameter can take 0÷3 values.

	To activate this device send the INIT command.

• You want to represent the positions in centimeters with a decimal point.
• In 18.2cm of the space the transducer generates 500 pulses.

To calculate the resolution you have to consider the space runs represented in terms of the measuring mm unit. For this the resolution is:
cntratio = (18.2 x 10¹ / 500) x 100000 = 36400

The settings must be:
Axis:cntratio = 36400
Axis:decpt = 1

To run a placement at 146 cm, put
Axis:setpos = 1460

For setting the 10 centimeters per second must put:
Axis:unitvel = 1
Axis:setvel = 10

	Before starting actual placements you must make sure that electrical connections and mechanical appliances have not cause malfunctions.

For axis management, thee ANPOS device using an analogue output with 16-bit resolution with 10 V range ± and sign; with the calibration function this analog output can be driven with a constant value in order to test links and functionality.

• Remove the emergency condition with the RESUME command.
• The st_emrg state = 0
• Enable calibration axis status with the CALON command; the st_cal state must therefore take the value 1.
• Now you can set the analog with voltage vout paramenter; the value is expressed in tenths of a volt (-100 ÷ 100 = -10 ÷ 10 V). It is recommended to introduce low values (5, 10, 15 … like 0.5, 1, 1,5 V).
• When the axis is moving the frq parameter indicates the frequency in Hz of the transducer phases.
• The parameter posit displaying the location, varies the space indicating axis. If setting a positive voltage the counter decreases, it is necessary to invert the phases of the transducer or reverse the drive directions.
• You can reverse the direction of the count using the CNTREV command.
• If output voltage equal to zero the axis is not stationary, adjust the offset parameter to correct the voltage until movement stops. The input value (each bit corresponds to approximately 0.3 mV), will be added algebraically to the value of the analogue output; This operation allows to compensate for any drift in the electronic component, and output from QMOVE that entering the drive. The value is expressed in bits with sign.
  For an optimal result of calibration this operation must be performed with the system to temperature capacity..
• To disable calibration status send the CALOFF command.
• The state st_cal = 0

The ANPOS device raises the voltage value of the analogue output on the basis between the maximum speed of the axis and the maximum output voltage proportion. La proporzionalità è ottenuta with the maxvel parameter, maximum axis speed representative on the analog voltage (10 V). The axis must behave symmetrical analog voltage to zero, therefore the speed must be the same on both the positive and negative voltage at maximum.
Before you determine the value of the maximum speed, must establish the unit of time to use for the representation of the speed in the device; the unitvel parameter defines the unit of time of speed (Um/min or Um/s).

The theoretical method is a calculation that was performed on the basis of the maximum speed of the motor. Set the maximum revolutions per minute engine declared, we get the maximum speed.
Setting in the maxvel parameter the maximum speed value calculated.

The practical way is based on the reading of the speed detected by the device in the vel variable, giving the drive a voltage. To provide the voltage to drive the device should be placed in a position of calibration as described in the previous paragraph. If the system permits, supply voltage operation of 10 V and read the speed value in the vel parameter. If, on the backwards, is an excerpt of the output voltage (1, 2, … 5 V), calculate the maximum speed with the proportion: vout : 10 [V] = vel : maxvel

Enter the maximum speed value found in maxvel parameter.

	Before handling the Board, check the proper operation of emergency equipment and protection.

The procedures were allowed to complete the first phase of device settings. Now you can run smooth movement of the axis.

• Move the axis in a position whereby it can fulfill a certain area without touching the maximum quota limit.
• Set the current position of the axis to zero, by setting the posit parameter = 0.
• Set up the parameters that define the position of the limit switches software: minpos = 0 and maxpos to the value of the maximum stroke of the axis.
• Set the parameter that defines the time from the axis to reach the maximum speed taccdec = 100. This parameter is expressed in hundredths of a second (100 = 1 sec.)
• Set the speed of positioning with the setvel parameter.
• Set the target altitude with the setpos parameter.
• Set the feedforward parameter = 1000 (100%)
• If the device is in Emergency State of (st_emrg = 1) give the RESUME command.
• Start positioning with the START command. To stop the movement give the EMRG command.

This first movement was done without speed feedback space. The placement may have been executed with some error introduced by the non-linearity of the components or imperfection in the maximum velocity calibration. Then if you enable feedback of space this error goes away.

The placement made in the preceding paragraph has been made without considering any position errors.
To check the correct position of the axis continuously and automatically, you must have a feed-back on the position; for this reason introduces the control PID + FF algorithm including proportional, integral, derivative actions and feed-forward; the value of the analog output is given by the summation of actions feed forward, proportional, derivative and integrative.
This section describes a series of actions to adjust the parameters that affect this control.
In order to achieve a satisfactory adjustment is sufficient to use only the feedforward and proportional actions; integral and derivative actions are used only for adjustments under special conditions.

The feed-forward helps make the system more ready on positioning, by providing the analog output voltage proportional to the theoretical speed of positioning.
The contribution of this action can be adjusted with the feedfw parameter; this parameter is expressed as a portion of millesimal theoretical speed; so, to introduce such as 98.5% you must set 985 (MILS).

This action provides an proportional output to the instantaneous axis position error. The size of the proportional action is defined by the pgain parameter that defines the sensitivity of the system.
The pgain parameter is introduced in thousandths; the unit value of the gain (1000) provides an analog output to maximum value (10 V) concerning the maximum speed error. For maximum speed error means the space taken by axis - at the max speed - for the duration of the sampling time of the device.

Integrates the position error of the system over time set in integt parameter updating the output until the error is reset.
More decreases the integration time of the error, more faster the recovery system error, but the system may become unstable and swung.

Anticipates the change of the motion of the system tends to eliminate the overshoot the positioning. The size of change is calculated over time set in derivt parameter.
More higher the time of derivation of error and more faster is the transient error recovery system, But if you enter a value that is too high the system becomes unstable, tending to fluctuate.

Searching for presets is a procedure to synchronize the counter (posit parameter) with the real position of the axis. Can be performed in 3 different ways according to the prsmode parameter.

• In order to execute a search preset input is needed (acquired via the QMOVE BUS) we call 'enabling zero transducer'. In this trajectory, the axis must activate this input into a particular point.
• The preset search procedure is started with the PRESET command; early counting from QMOVE can have any value and can be located anywhere.
• The axis must direct towards the cam allows the upload of preset. Not knowing which way to direct the axis to meet the enable input, search for preset lets you choose two solutions with the prsdir parameter:
  prsdir =0 the axis will always a movement forward
  prsdir =1 the axis will always a movement back
• If during the preset search is given a PRESET command, the direction of motion of the axis is reversed.
• Note that the share of presets contained in the prspos parameter must be always between the minimum and the maximum quota and after the preset quota load, the axis is automatically positioned to the preset quota.
• When searching preset the software limits maxpos and minpos are disabled.
• When you set the search speed zero pulse - sprsvel - we must consider that in the 0 Mode the input has a hardware filter that delays the acquisition and therefore influence the precision of the loading. In the 1 Mode, the acquisition is made on interrupt input, so the speed is not determinative. We must ensure that the operating time of the zero-pulse is sufficient to be acquired from the card. In order to know the acquisition time of the entrance and the minimum time of zero pulse signal refer to the technical documentation of the used cards.

If enable the preset search with the PRESET command, the axis towards the position where you active the enable zero-pulse input of transducer with speed define by prsvel. The st_prson state you turn to report the current preset. When, in this motion, the axis active the input, reverses direction and starts with sprsvel speed.
The operation depends from the selected mode of loading (Mode 0 or Mode 1).

	This procedure involves the movement of the axis and the use of the zero pulse enable input of the transducer.

The deactivation of the enable input zero-pulse transducer, the preset quota is loaded on the counter (parameter posit=prspos).
Next, you disable the st_prson status and activate the st_prsok state to signal the end of search. This state remains active until the starting of a new procedure of presets; at the system startup this State is always to zero. See the picture 1.

Picture 1: Loading presets using the only enabling cam.

	This procedure involves the movement of the axis and the use of the zero pulse and zero pulse enable input of the transducer.

At the deactivation of the enable input zero-pulse transducer, enables reading of the first zero-pulse provided by the transducer and on this signal, loads the preset quota in counting (parameter posit=prspos).
To load the share presets with 'Mode 1', the card which is attached to the zero-pulse trasducer must transmit this signal on one of the 8 hardware interrupt lines. The device must have been defined to use the same hardware interrupt line (see the definition in the .CNF file).
Subsequently, the axis is positioned at an presets quota, to disable the st_prson state and enable the st_prsok state for to signal the end of search; This State remains active until the starting of a new preset procedure. At the startup of the instrument the st_prsok parameter is always to zero. See the picture 2.

Picture 2: Loading presets using the enable cam and the zero pulse of transducer.

	This procedure does not provide for the handling of the axis and the use of the zero pulse enable transducer input.

With this procedure, the search for preset does not perform any positioning. The load command of the preset quota is provided by the activation of the enable zero encoder input and the st_prsok state is set to one.
If the input is active, the load is continuously, while if at the startup the input is already active, the first upload is executed only after its deactivation and activation.

In some applications are required to place a large number of axes by moving a single axis at a time. The design choice falls on installing just one drive that depending on the axis to be placed electrically connects the motor interested in positioning; the transducer is always bound to its axis.
The ANPOS device allows you to control access to the DAC device REGON and REGOFF commands. In this way through the QCL application defines a set of device many axes to be placed; in the definition, all devices use the same DAC resource. (IOutA).
Normally all devices must be in the st_regoff = 1 state so you will not have access to the DAC apparatus. Before you start positioning, with the REGON command, the device is brought to the st_regoff = 0 state. Runs the positioning and, at the completion, the device is returned in the st_regoff = 1 State with the REGOFF command. For no reason two devices simultaneously must be found in the st_regoff =0
state. When the device is placed in the regoff position, the analog output remains fixed at the last voltage value called before the REGOFF command.

	Changing the quota is accepted only if the new position is reached with direction in use and if the axis is not already when slowing down to reach the quota previously set.

In some applications is needed to define the target quota during the motion, according to external events to the device. This feature translates into the ability to write to the current setpos parameter even with current placements.

When positioning you can also change the value of the posit counter. This function is usually used when a device must under certain conditions, continue a speed profile for a very long time, that exceeds the time axis takes to reach the limit quota (maxpos or minpos).

When positioning it is possible to vary the speed of the axis without affecting the location to get to. This operation can lead to an increase or a decrease in velocity, even more points with the same placement. This operation is accomplished with new writing in the setvel parameter.

When positioning can be varied even acceleration/deceleration times. For example, the device can start a placement with a very short ramp and once they reach the speed set, varied the tacc parameter and do a change of speed with a very long ramp.
For special applications the ramp time can be varied even during a change of speed, in this case the new time is put into immediately execution.

	The command can be sent only if the axis is stopped, condition of st_still = 1.

The device always shows the absolute position of the axis; to execute the incremental placements is need a tool to subtract or add some value to the count (posit) without introducing errors. The change can also count with a direct writing to the new value in the posit parameter.
Wanting to steal 100 units of measure from the counter you can:
Axis:posit = Axis:posit - 100

	The changing at the value of resolution (cntratio) or the writing of the posit variable, causes the reset of the remnants of the conversion.

This operation introduces an error because it imposes the location 'posit = -100', when the axis could have an intermediate position between a unit of measurement and subsequent (ex. 100.3). This fraction (0.3) is lost and the repetition of these steps will the accumulation of a considerable error.
The DELCNT command sum the count an amount equal to the parameter delta without losing the fraction part of the position:
Axis:delta = -100
DELCNT Axis/
The DELCNT command may be sent only with stationary axis (st_still=1)

The axis position is of 2 units and is located at point A. You want to add to the posit counter three measure units.
With instructions:
Axis:posit = Axis:posit + 2
the axis takes the new B position.
With instructions :
Axis:delta = 2
DELCNT Axis
C position is reached. Note that with the first instructions the axis took a delta less than 3 units and this introduced an error.
If you need to send the succession DELCNT commands, It is convenient to calculate the value to be summed and send once the command; otherwise beware not to send subsequent commands without a read statement on device parameter.

Asse:delta = 3
DELCNT Asse
WAIT Asse:st_init
Asse:delta = 40
DELCNT Asse

I comandi sono stati ordinati con priorità decrescente. Ad esempio, in caso di contemporaneità dei comandi INIT ed EMRG, viene acquisito per primo il comando INIT. ^Nome^Condizioni^Descrizione^ |INIT|st_init = 1|Initialization
Comando di inizializzazione device.
Se il device non é inizializzato non vengono eseguiti i calcoli relativi all'asse e quindi rimane inattivo.
All'accensione è possibile scaricare tutti i parametri in DPR; successivamente, con comando INIT l'asse verrà inizialiazzato, eseguendo i calcoli una sola volta.
Attiva lo stato st_init.| |EMRG|st_init = 1|Emergency
Pone in emergenza l'asse interrompendo, senza rampa di decelerazione, l'eventuale posizionamento in corso. Viene inoltre disabilitata la reazione di spazio dell'asse.| |RESUME|st_init = 1
st_emrg = 1|Resume
Ripristino della condizione di emergenza dell'asse; viene riabilitata la reazione di spazio.
All'acquisizione dello start, l'asse riprende il posizionamento.| |START|st_init = 1
st_regoff = 0
st_emrg = 0
st_cal = 0
st_still = 1|Start
Comanda il posizionamento alla quota setpos e velocitá setvel.| |STOP|st_init = 1
st_regoff = 0
st_emrg = 0
st_cal = 0
st_still = 0|Stop
Interrompe l'eventuale posizionamento in corso dell'asse.
La fermata dell'asse avviene seguendo la rampa di decelerazione in uso. L'asse rimane in reazione di spazio.| |LOOPON|st_init = 1|Loop ON
Abilita la reazione di spazio asse.
L'uscita analogica contrasta ogni azione esterna che tenti di spostare l'asse dalla posizione raggiunta (deriva, operatore, …). Queta operazione azzera l'eventuale errore di inseguimento follerr.| |LOOPOFF|st_init = 1|Loop OFF
Disabilita la reazione di spazio asse.
L'asse può essere spostato dalla sua posizione senza che l'uscita analogica contrasti il movimento.| |CNTLOCK|st_init = 1|Counter lock
Blocca l'acquisizione del conteggio asse anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali. In questa fase l'eventuale spostamento dell'asse non viene rilevato. Disabilita il caricamento della quota di preset sul conteggio.
Attiva lo stato st_cntlock| |CNTUNLOCK|st_init = 1|Counter unlock
Sblocca il conteggio dell'asse.
Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e l'aggiornamento del conteggio.
Disattiva lo stato st_cntlock.| |CNTREV|st_init = 1|Counter reverse
Consente di invertire le fasi del trasduttore all'interno della scheda.
Viene quindi invertito il senso del conteggio(incremento/decremento).
Attiva lo stato st_cntrev.| |CNTDIR|st_init = 1|Counter direct
Il conteggio dell'asse non viene invertito.
Disattiva lo stato st_cntrev.| |PRESET|st_init = 1
st_regoff = 0
st_emrg = 0
st_cal = 0
st_still = 1|Preset
Start ricerca preset asse.
Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalità impostate con i parametri prsmode e prsdir. Se la ricerca di preset è già in esecuzione, il comando esegue l'inversione del senso di ricerca.
Attiva lo stato st_prson e disattiva lo stato st_prsok.| |CALON|st_init = 1|Calibration ON
L'uscita analogica viene impiegata come generatore di tensione; in questo caso non è possibile usarla per posizionare l'asse. Il valore in uscita è settabile a piacere tramite la variabile vout.| |CALOFF|st_init = 1
st_cal = 1|Calibration OFF
L'uscita analogica non viene gestita come generatore di tensione, pertanto può essere nuovamente usata per la gestione dei posizionamenti.| |MANFW|st_init = 1
st_regoff = 0
st_prson = 0
st_still = 1|Manual forward
Comanda il posizionamento manuale in avanti (verso maxpos) alla velocitá impostata.| |MANBW|st_init = 1
st_regoff = 0
st_prson = 0
st_still = 1|Manual backward
Comanda il posizionamento manuale in indietro (verso minpos) alla velocitá impostata.| |REGOFF|st_init = 1
st_still = 1|Regulation OFF
Disabilita la regolazione e l'aggiornamento del DAC, nonché tutti i comandi di movimento.| |REGON|st_init = 1
st_regoff = 1|Regulation ON
Riabilita la regolazione e l'aggiornamento del DAC, nonché tutti i comandi di movimento.| |DELCNT|st_still = 1
st_init = 1|Delta counter
Questo comando viene accettato solamente se l'asse è fermo; il conteggio (posizione dell'asse) viene modificato sommandogli algebricamente il valore specificato nella variabile delta.|

^Nome^D^R^A^Condizioni^Descrizione^ |cntratio|L|R|R-W|st_still = 1|Counter ratio
Definisce per quanto vanno moltiplicati gli impulsi del trasduttore in modo che l'acquisizione degli spostamenti venga espressa nell'unità di misura desiderata. Impostando 100000 la variazione del conteggio è di 1 bit per impulso trasduttore.
Range valido: 347 ÷ 400000| |maxpos|L|R|R-W|st_still = 1|Maximum position
Definisce la massima quota raggiungibile dall'asse; il valore impostato è da considerarsi anche come limite massimo per l'introduzione delle quote di lavoro. Valore espresso in unità di misura (Um).
Range valido: -999999 ÷ 999999| |minpos|L|R|R-W|st_still = 1|Minimum position
Definisce la minima quota raggiungibile dall'asse; il valore impostato è da considerarsi anche come limite minimo per l'introduzione delle quote di lavoro. Valore espresso in unità di misura (Um).
Range valido: -999999 ÷ 999999| |prspos|L|R|R-W|st_still = 1|Preset position
Definisce il valore che viene caricato sul conteggio con la procedura di ricerca di preset.
Range valido: minpos÷maxpos| |maxvel|L|R|R-W|st_still = 1|Maximum velocity
Definisce la massima velocità dell'asse (relativa al riferimento analogico di +/-10V). Il valore introdotto è nell'unità di tempo della velocità impostata Velocity unit. Valore espresso in Um/s o Um/min.
Range valido: 0 ÷ 999999| |prsvel|L|R|R-W|st_still = 1|Preset velocity
Definisce la velocità dell'asse durante la procedura di ricerca di preset.
Il valore introdotto è nell'unità di tempo della velocità impostata (Velocity unit).
Range valido: 0 ÷ maxvel| |sprsvel|L|R|R-W|st_still = 1|Preset search velocity
Nella procedura di ricerca di preset, definisce la velocità dell'asse nella fase di acquisizione dell'impulso di zero. Il valore introdotto è nell'unità di tempo della velocità impostata (Velocity unit).
Range valido: 0 ÷ prsvel| |toll|L|R|R-W|st_still = 1|Tolerance
Definisce una fascia di conteggio intorno alle quote di posizionamento.
Se il posizionamento si conclude entro tale fascia, è da considerarsi corretto. Valore espresso in unità di misura (Um).
Range valido: -999999 ÷ 999999| |maxfollerr|L|R|R-W|Nessuna|Maximum following error
Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dell'asse. Valore espresso in bit trasduttore.
Range valido: 0 ÷ 2147483648| |rampmode|B|R|R-W|se st_still = 1
scrittura sempre
abilita, se st_still =
0 il nuovo valore
viene memorizzato ma
processato
solamente se i
nuovi tempi di
acc.e dec.
permettono di
raggiungere la
quota impostata.|Acceleration/deceleration time mode
Utilizzato per la scelta tra rampe di accelerazione e decelerazione uguali o differenziate.
Valori ammessi:
0 = rampe uguali
1 = rampe differenziate| |taccdec|W|R|R-W|se st_still = 1 scrittura
sempre abilita, se st_still
= 0 il nuovo valore viene
memorizzato ma
processato solamente se i
nuovi tempi di acc. e
dec. permettono di
raggiungere la quota
impostata.|Acceleration/deceleration time
É il tempo necessario per passare da velocitá 0 a velocitá massima e viceversa; il parametro è utilizzato se rampmode = 0. Valore espresso in centesimi di secondo.
Range valido: da 0 a 999| |tacc|W|R|R-W|se st_still = 1 scrittura
sempre abilita, se st_still
= 0 il nuovo valore viene
memorizzato ma
processato solamente se il
nuovo tempo permette di
raggiungere la quota
impostata.|Acceleration time
Definisce il tempo necessario all'asse per accellerare dalla velocità massima a zero (condizione di asse fermo)alla velocità massima. Valore espresso in centesimi di secondo.
Range valido: da 0 a 999| |tdec|W|R|R-W|se st_still = 1 scrittura
sempre abilita, se st_still
= 0 il nuovo valore viene
memorizzato ma
processato solamente se il
nuovo tempo permette di
raggiungere la quota
impostata.|Deceleration time
Definisce il tempo necessario all'asse per decelerare dalla velocità massima a zero (condizione di asse fermo). Valore espresso in centesimi di secondo.
Range valido: da 0 a 999| |tinv|W|R|R-W|Nessuna|Direction inversion delay
Viene utilizzato per evitare stress meccanici dovuti a troppo rapide inversioni del senso di movimento. Valore espresso in centesimi di secondo.
Range valido: da 0 a 999| |toldly|W|R|R-W|Nessuna|Tolerance delay
Definisce il tempo che intercorre tra l'arrivo dell'asse nella fascia di tolleranza e la relativa segnalazione di stato. Valore espresso in centesimi di secondo.
Range valido: da 0 a 999| |pgain|W|R|R-W|Nessuna|Proportional gain
Impostando il valore 1000, il coefficente è 1.000
È il coefficiente che moltiplicato per l'errore di inseguimento genera la parte proporzionale dell'uscita di regolazione.
Range valido: da 0 a 32767| |feedfw|W|R|R-W|Nessuna|Feed forward
Impostando il valore 1000, la percentuale è del 100%.
È il coefficiente percentuale che, moltiplicato per la velocità, genera la parte feed-forward dell'uscita di regolazione.
Range valido: da 0 a 32767| |integt|W|R|R-W|Nessuna|Integral time
È il tempo, espresso in millisecondi, che produce il coefficiente di integrazione dell'errore di inseguimento.
L'integrazione di tale errore moltiplicata per tale coefficente genera la parte integrale dell'uscita di regolazione.
Range valido: da 0 a 32767| |derivt|W|R|R-W|Nessuna|Derivative time
È il tempo, espresso in millisecondi, che produce il coefficiente derivativo dell'errore di inseguimento. La derivazione di tale errore moltiplicata per tale coefficiente genera la parte integrale dell'uscita di regolazione.
Range valido: da 0 a 32767| |prsmode|B|R|R-W|Nessuna|Preset mode
Definisce il tipo di ricerca di preset:
0 = Per la ricerca dell'abilitazione impulso di zero, l'asse inizia il movimento in veloce, incontra la camma di abilitazione, inverte la direzione rallentando e, sul fronte di discesa relativo al segnale di camma, carica la quota di preset.
1 = Per la ricerca dell'abilitazione impulso di zero, l'asse inizia il movimento in veloce, incontra la camma di abilitazione, inverte la direzione ed in lento acquisisce il primo impulso di zero (dopo la disattivazione del segnale di camma).
2 = Non viene attivata la procedura di ricerca preset con movimentazione dell'asse. Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset all'attivazione dell'abilitazione impulso di zero.| |prsdir|B|R|R-W|Nessuna|Preset direction
Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca della camma di abilitazione impulso di zero.
0 = l'asse si dirige in avanti.
1 = l'asse si dirige indietro| |unitvel|B|R|R-W|st_still = 1|Velocity unit
Definisce se l'unità di tempo della velocità è espressa in minuti o secondi.
0 = Um/min
1 = Um/sec| |decpt|B|R|R-W|st_still = 1|Decimal point
Definisce la precisione con la quale si intendono impostare le preselezioni e visualizzare i conteggi relativamente all'asse.
Range valido: da 0 a 3.| |offset|W|R|R-W|Nessuna|Offset
Offset uscita DAC in bit.
Definisce il valore in bit della correzione relativa all'uscita analogica in modo da compensare l'eventuale deriva del sistema. Valore espresso in bit DAC.
Range valido: da -32768 a 32767| |setpos|L|R|R-W|se st_still = 1 scrittura
sempre abilitata , se
st_still = 0 scrittura
abilitata se la nuova
quota puó essere
raggiunta con la stessa
direzione di
posizionemato.
Il parametro viene
alterato se eseguita
una ricerca di preset
con prsmode = 0 o 1.|Setted position
Definisce la quota di posizionamento raggiungibile dall'asse x alla velocità setvelx.
Range valido: da minpos a maxpos
N.B. Il valore viene alterato se si comanda una procedura di ricerca preset con prsmode = 0 o 1.| |setvel|L|R|R-W|se st_still = 1 scrittura
sempre abilita, se
st_still = 0 il nuovo
valore viene
memorizzato ma
processato solamente
se l'asse non é in
decelerazione per
raggiungere la quota
impostata.
Il parametro viene
alterato se eseguita
una ricerca di preset
con prsmode = 0 o 1.|Setted velocity
É il valore della velocitá di posizionamento. Valore espresso in Um/s o Um/min.
Range valido: 0 ÷ maxvel| |vout|B|0|R-W|st_cal = 1|Volt out
É il valore della tensione di uscita, espressa in decimi di volts, da usare nella procedura di calibrazione.
Range valido: -100 ÷ 100| |vel|L|0|R|Nessuna|Velocity
É il valore della velocitá istantanea dell'asse. Valore espresso in Um/s o Um/min.| |frq|L|0|R|Nessuna|Frequency
É il valore della frequenza istantanea dell'asse. Valore espresso in Hz.| |posit|L|R|R-W|se st_still = 1 scrittura
sempre abilita, se st_still = 0
il nuovo valore viene
processato solamente se
l'asse non é in decelerazione
per raggiungere la quota
impostata.|Actual position
É il valore della posizione istantanea dell'asse. Valore espresso in unità di misura (Um).| |follerr|L|0|R|Nessuna|Following error
É il valore istantaneo dell'errore di inseguimento. Valore espresso in bit trasduttore.| |ffwdreg|L|0|R|Nessuna|Feed-forward register
È il valore istantaneo del registro di feed-forward espresso in bit.| |propreg|L|0|R|Nessuna|Proportional register
È il valore istantaneo del registro proporzionale espresso in bit.| |intreg|L|0|R|Nessuna|Integral register
È il valore istantaneo del registro integrale espresso in bit.| |derreg|L|0|R|Nessuna|Derivative register
È il valore istantaneo del registro derivativo espresso in bit.| |delta|L|R|R-W|Nessuna|Delta counter
È il valore che viene sommato al conteggio quando viene inviato un comando DELCNT. Valore espresso in unità di misura (Um).
Range valido: -999999 ÷ 999999|